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针对快速行进树算法(fast marching tree, FMT
*)在移动机器人路径规划中存在冗余探索多、路径规划时间长、路径拐点多等问题,提出了一种基于引力势能修正的快速行进树算法(gravitational potential energy FMT
*,GPE-FMT
*)。该算法借鉴人工势场法的思想,通过引入有限的引力势能场限制路径探索范围,从而有效减少冗余搜索;同时,采用基于引力势能值的路径树修正策略,在路径树扩展过程中对其生长方向进行引导,使路径树的生长方向更靠近终点,从而减少路径中的拐点,缩短规划时间。仿真实验结果表明,在相同计算资源下,GPE-FMT
*显著减少了路径规划时间,降低了路径拐点数和算法迭代次数,提升了路径质量。… …
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