3987.
为解决草原巡检机器人的障碍物识别算法受限于外部环境复杂和自身算力不足等在准确率与实时性上难以兼顾的问题,提出了一种基于YOLOv8的草原障碍物轻量化检测模型,利用高效多尺度注意力机制(Efficient Multi-Scale Attention Module)增强网络特征提取能力。同时在网络颈部结构添加1X1卷积进行降维映射处理,降低网络的参数量;还将原网络的损失函数替换为WIoU,降低了低质量图像在训练过程中对模型的影响。在自建数据集上进行了实验,结果表明,改进后模型的F1分数、平均精度值(mAP)分别为93%和96.2%,比原模型提高了1个百分点和1.9个百分点;模型参数量为1.96×10
6,比原模型降低了34.7%,最后将模型移植到嵌入式平台并进行FP16量化,运行帧率提升了35%。提出的方法能兼顾准确率和实时性,是一种适用于嵌入式平台的轻量化检测方法,为草原巡检机器人的障碍物检测提供了技术支持。… …
相似文献